Petar Claver sin je Katalonije. Rodio se najvjerojatnije 25. lipnja 1580. u Verdu u dobroj i duboko kršćanskoj radničkoj obitelji.
Odgojen kršćanski rano je počeo misliti na duhovni stalež. Prema tadašnjem običaju veoma mlad je na blagdan Bezgrješnog začeća 1594. primio kleričku tonzuru (običar brijanja kose u nekim redovima). Od 1596. započeo je s višim naukama na isusovačkom sveučilištu u Barceloni. Tamo je dobio zvanje za Družbu Isusovu pa je 7. kolovoza 1602. stupio u isusovački novicijat u Tarragoni. Dvije godine kasnije položio je prve redovničke zavjete.
Nakon toga nastavio je studij filozofije u kolegiju Montesion u Palmi, na otoku Mallorci. Kroz tri godine živio je ondje pod istim krovom sa svetim vratarom kolegija, bratom Alfonzom Rodriguezom, koji je na njega izvršio veliki utjecaj. Često je s njim razgovarao, govorio mu o svome misionarskom zvanju, a sveti ga je starac poticao na rad u misijama. Petar je kasnije priznao kako su to bile najljepše godine njegova života.
Studij teologije završio je u kolegiju Belen u Barceloni. Još nije bio ni zaređen za svećenika kad su ga poglavari odabrali za misiju Nova Granada u Kolumbiji. Pod dubokim dojmom brata Rodrigueza, Petar je, unatoč studiju teologije, više puta otklonio svećeničko dostojanstvo. Činio je to iz poniznosti. Na nagovor o. Alonsa de Sandovala, apostola crnačkoga roblja, koji je tražio pomoćnika, Petar se konačno 1616. zaredio.
Njegov se apostolat nije zaustavio samo na krštenju ljudi. On je i dalje o pokrštenima vodio svestranu brigu. Među njima je promicao čestu pričest, a zbog toga je sate i sate prosjedio u ispovjedaonici. Svojim je vjernicima usađivao u srce pobožnost prema Isusovoj muci, ranama i prema Raspetome. To je za njegove patnike bilo najbliže i najpotrebnije. Poticao ih je na pobožnost prema Gospi, a za Crnce je osnovao i vodio Marijinu kongregaciju.
Kad se 1651. razbolio prikazivao je sve svoje molitve i patnje za ljude crne rase. Za njih je radio i žrtvovao se. Njima je ostao vjeran i na bolesničkoj postelji, na njih je mislio do posljednjega časa. Zato nije čudo da je 8. rujna 1654. cijeli grad Cartagena bio potresen njegovom smrću. Blaženim je proglašen 1851., a papa Leon XII. proglasio ga je svetim 15. siječnja 1888. zajedno s njegovim duhovnim učiteljem Alfonzom Rodriguezom. Isti ga je Papa proglasio „univerzalnim zaštitnikom misija među crncima“.
Ime mu je latinskog porijekla i znači kamen, stijena.
